同时实现机能
按具体文本机能拆分
独立自主清扫废弃物——将图形界面大的废弃物推到发射塔，小的废弃物（和灰尘）搜集步入废弃物地下室
音频掌控、智能手机App掌控、按键掌控、表情符号掌控
消化系统追踪、猫狗追踪、音频可视化（到玻璃杯那儿去，到废弃物桶那儿去，把玻璃杯推回来，建图后被打乱图形界面贵重物品让面包车恢复正常原貌，体育新闻探头的检验到的文本，辨认出人围在门边播映：院主我路之类，机能依赖于你的想像）
按牵涉应用领域拆分
音频可视化：音频唤起、音频过载、音频掌控工程车体育运动、音频调参、音频怠速民主化（迈入停用消化系统追踪掌控）、被辨识球体音频体育新闻
交互：最终目标检验与拆分、依照自车边线推断最终目标的正方形边线和体积（紧密结合cam和lidar）
功能定位建图：slam建图和预览（主要包括正心理障碍-玻璃杯， 紧密结合tof创建负心理障碍-图形界面边沿）
总体规划掌控：导航系统总体规划，方向总体规划，追踪掌控
硬体共同组成
硬体结构图
说明
探头辨识，激光雷达slam建图
IMU和轮速计（编码器）odom推算
TOF是斜向下安装，用于提前检验工程车是否到达桌面边沿，如下图
继电器用于掌控耗电量大的设备（音频模块可以长期待机）
软件共同组成
Arduino
arduino用到了两个库，这连两个i2c总线设备共用一路i2c ：tof
mpu9250(imu的校准程序在此库的历程里面，由于nano内存有限，需要校准imu的话需要先通过例程程序校准)
端口定义
通讯协议
主要协议参考：OriginBot智能机器开源套件
差异在于：
①imu的数据发送 = 处理后的数据/100, 而不是原始数据；
②传感器反馈里面没有电压值，有mcu的循环时间和转发音频板的音频指令；
③掌控器资源掌控为从x3pi接收到的需要转发的音频板的指令信息。
音频板子
由于MCU和音频板子单词最多传输4个字节，且音频板子处理逻辑有限，因此mcu他们之间的传输只能依靠提前定义好的协议（比如 1 = 自建通过），且X3pi和音频板子的通信是通过MCU中转，因此也需要定义他们之前的协议，例如FCOS检验算法的80种类型分别对应80个整数，以此来同时实现被检验最终目标名称的音频体育新闻。
本文转自地平线开发人员社区原作者：Mengxin原链接：详细文档及代码点击此处一键直达
（https://mp.weixin.qq.com/s/2AqjQJxAMg45-lj0uXQUSg）
